方案为基础建立模糊综合评价决策集，分析贴标工作及机构学相关知识，建立模糊综合评价因素集，比较各因素的重要性程度建立评价指标权重集，依据层次分析法对各评价指标建立模糊评判矩阵，由权重集及评判矩阵得到模糊决策集并对各方案进行排序优选，综合评价结果为RRP4RR > RRRP4RR>RRRRR。圆钢端面贴标混联机构可采用RRP4RR并联机构串接RR串联机构，所应用的模糊综合评价法可为贴标机构构型的优选提供决策依据。
关键词：工业机器人;贴标机构;模糊综合评价;层次分析法;构型优选;混联机构
中图分类号：TH112 文献标志码：A
Optimal type selection of 3T0R labeling hybrid mechanism
for the round steel end surfaces
ZHANG Fuxiang ， LIU Zai， HUANG Fengshan
（School of Mechanical Engineering， Hebei University of Science and Technology， Shijiazhuang， Hebei 050018， China）
Abstract：
To ensure industrial robot design quality of labeling mechanism， according to engineering application market of a bundle of labeling for the round steel end surfaces， the fuzzy comprehensive evaluation method and analytic hierarchy method are applied for the optimal type selection of mechanism configuration scheme whose scale is uncertain. Based on the alternatives， fuzzy comprehensive evaluation decision set is established. It analyzes the labeling work and knowledge related to the institution to establish the fuzzy comprehensive evaluation factor set. The importance of each factor is compared to establish the evaluation index weight set. According to the analytic hierarchy process， the fuzzy evaluation matrix of each evaluation index is established. The fuzzy decision-making set is obtained from the weight set and the judgment matrices， the programs are sorted and optimized.
The result is RRP4RR>RRRRR.The labelling hybrid mechanism for the round steel end surfaces adopts RRP4RR parallel mechanism in series with RR series mechanism. The selected fuzzy comprehensive evaluation method can proride reference for the decision making in labeling mechanism type selection.
Keywords：
industrial robot; labeling mechanism; fuzzy comprehensive evaluation; analytic hierarchy process; optimal type selection; hybrid mechanism
一個机构的构型是该机构能否适用于特定场合的关键因素[1]，圆钢端面贴标机构的构型方案决定其具体的结构设计方向，并进一步影响贴标机构的工作性能、可靠性及成本[2]。
对机构进行综合评价常用的方法有模糊综合评价法[3]、层次分析法[4]、主成分分析法[5]、综合指数法[6]、逼近理想解排序法[7]、灰色综合评价法[8]，以及几种方法的混合，比如模糊层次分析法[9]、层次分析-逼近理想解排序法[10]、模糊灰色综合评价法[11]等。从综合出的并联机构中优选出具有工程应用价值的构型，意义重大。21世纪初人们开始进行并联机构的对比研究，主要是对比构型相似的并联机构并从中优选适合特定操作需求的机构。如XI等[12-13]对比了几种Tricept机构和Hexpod机构，TSAI等[14]对比了4种STPR并联机构等，但均需先确定机构的尺度参数才能进行优选，进行初期遴选时，对综合出的所有构型进行尺度综合过于繁琐。
在不确定尺度参数的情况下，各评价指标无法量化且具有模糊性和不确定性。本文依据层次分析法和模糊数学综合评价法，对所综合出的并联机构构型进行模糊综合评价并排序优选，优选出适合贴标混联机器人并联机构的构型。
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